Sejarah pertandingan Piala Emas Raja-Raja mula diperkenalkan sekitar tahun 1922. Bersempena lawatan Prince of Wales ke sebelah timur termasuk Tanah Melayu dan Singapura. Sepanjang lawatan Prince of Wales pelbagai-bagai acara yang telah diaturkan termasuk Kejohanan Bolasepak Melayu tajaan ‘Malaya/Borneo Exhibition’ yang telah diadakan selama dua minggu di Singapura.

Terdapat sepuluh [ 10 ] buah pasukan negeri yang telah mengambil bahagian didalam kejohanan tersebut iaitu Singapura, Johor, Melaka, Negeri Sembilan, Selangor, Perak, Kedah, Pulau Pinang, Terengganu dan Kelantan.
Hanya terdapat dua [ 2 ] buah Negeri Melayu sahaja yang tidak menyertainya iaitu Pahang dan Perlis.

Sepanjang kejohanan berlangsung, Pasukan Kedah dan Johor telah layak ke Perlawanan akhir dan pasukan Kedah telah berjaya menjadi johan dengan mengalahkan pasukan Johor dan menerima Piala Emas yang dipertandingkan pada tahun 1922.

Kejohanan tersebut telah diteruskan lagi pada tahun 1923 di bawah anjuran Malayan Agri-Horticultural Association (MAHA) bertempat di Kuala Lumpur. Edisi kali ini ianya hanya terbuka kepada empat buah Negeri-Negeri Melayu Bersekutu (Federal Malay States) sahaja bagi merebut sebuah Piala Perak yang dikurniakan oleh Duli-Duli Yang Maha Mulia Raja-Raja Melayu iaitu Perak, Selangor, Pahang dan Negeri Sembilan. Walaupun begitu kejohanan ini hanya di sertai tiga { 3 } pasukan sahaja kerna Pahang tidak dapat turut serta didalam kejohanan tersebut.

Selangor telah berjaya memenangi piala tersebut selama tiga [ 3 ] tahun berturut-turut mulai 1923 hingga 1925 dan menurut peraturan pertandingan, [mana-mana pasukan yang berjaya memenangi kejohanan yang dipertandingankan sebanyak tiga [ 3 ] kali berturut-turut maka pasukan tersebut akan membawa pulang piala pusingan dan menjadi milik pasukan tersebut dan tidak boleh dipertandingan piala tersebut ]. Maka piala itu telah menjadi milik Pasukan Selangor dan Piala tersebut tidak boleh dipertandingkan lagi.

Atas keprihatinan Raja-Raja Negeri-Negeri Melayu Bersekutu pada ketika itu iaitu Duli Yang Maha Mulia Paduka Seri Sultan Perak – Almarhum Sultan Sir Iskandar Shah al-Kaddasullah ibni al-Marhum Sultan Sir Idris Murshid al-Adzam Shah Rahmatullah GCMG, Duli Yang Maha Mulia Paduka Sri Sultan Selangor – Almarhum Sultan Sir Alauddin Suleiman Shah Ibni Almarhum Raja Muda Musa GCMG, KCVO, Kebawah Duli Yang Maha Mulia Baginda Tuanku Sultan Pahang – Almarhum Sultan Abdullah Al-Mutasim Billah Shah ibni Almarhum Sultan Ahmad Muazzam Shah dan Duli Yang Maha Mulia Yang di-Pertuan Besar Negeri Sembilan – Tuanku Sir Muhammad Shah ibn al-MarhumTuanku Antah, GCMG, KCVO telah sepakat untuk memberikan sumbangan peribadi untuk menghasilkan sebuah piala baru dan dikurniakan agar kejohanan tersebut dapat diteruskan dan diberi nama PIALA EMAS SULTAN-SULTAN.

Selama dua belas [ 12 ] tahun Piala Emas Sultan-Sultan menjadi rebutan mulai daripada tahun 1926 sehingga 1938. Pihak penaja Malayan Agri-Horticultural Association hanya berjaya menganjurkan sebanyak enam edisi sahaja iaitu pada tahun 1926, 1927, 1928, 1930, 1935 dan 1938.

Selepas penubuhan Persekutuan Bolasepak Melayu Semenanjung atau ringkasnya PBSMM merupakan antara persatuan yang tertua di negara ini dan ia telah ditubuhkan pada 19 April 1947. Pertandingan Piala Emas Sultan-Sultan telah dipulihkan semula dengan disertai oleh semua negeri Tanah Melayu dan Singapura sehingga ke hari ini dan lebih dikenali sebagai Piala Emas Raja-Raja.